Las Reales Maestranzas se crean como institutos fomentados por la Corona con la intención de que la nobleza local se ejercitara en el uso de la caballería y de las armas, a fin de poder dar inmediata respuesta a la llamada del Rey e intervenir  donde fuera necesario.

Estas se instauran a lo largo de un período de tiempo que abarca los siglos XVI al XIX. La fundación de estas instituciones comienza con  la de Ronda, en 1572, y termina con la de Zaragoza, en 1824. A lo largo del XVII se fundan las de Sevilla, Granada y Valencia.
El Término Maestranza surge durante el XVII en Andalucía. Proviene  del vocablo “maestro” referido al arte de jinetear con destreza. 

El 3 de agosto de  1573 los Regidores y Caballeros rondeños se constituyeron el germen de la futura Maestranza, como Cofradía del Santo Espíritu  “ … y por haser el servicio de S.M. teniendo presente que esta Ziudat es puerto seco y fronterizo y que cada dia se experimenta ser necesario acudir a la Ciudad de Marbella a la defensa del Reyno, se han juntado y echo una Hermandad todos los Caballeros de esta Ciudad vajo la advocación de Sacti Espiritu…”, poniendo por Ordenanza “hacer fiesta de caballos el día segundo de Pascuas del Espíritu Santo, el de San Juan y el de San Pedro, las Carnestolendas y Pascua de Resurrección, y que todos los jueves los caballeros mozos montasen en la plaza del Pozo, teniendo por patrona a Nuestra Señora de Gracia”. Al Igual, se escribieron ordenanzas sobre la cría y conservación de la raza del caballo en Ronda, labor a la que se dedicaron desde los inicios. Durante este tiempo fue  además “...una institución educativa, una verdadera escuela de instrucción militar, cuyo catón se basaba en el arte gallardo de la jineta y de la esgrima de la lanza...”  El nacimiento en algunas ciudades de Cuerpos nobiliarios, a partir del último tercio del siglo XVII, y su denominación con el  término Maestranza, propiciará el cambio de denominación de la antigua Cofradía del Santo Espíritu.

El 17 de octubre de 1706 se celebra una  reunión en el recinto de la iglesia de Nuestra Señora de Gracia. Se independizan del Ayuntamiento de la ciudad y se admiten nuevos maestrantes dispuestos para prestar servicio al Rey. En este período son de destacar circunstancias históricas como la Guerra de Sucesión (1701-1730), con la pérdida de Gibraltar, la defensa de las costas y las prerrogativas de Felipe V de 1730 a las Maestranzas, ratificadas por Fernando VI.
Es con las anteriormente prerrogativas otorgadas por Felipe V cuando realmente se conozca a esta corporación con el nombre que nos llegó hasta nuestros días: "Real Maestranza de Ronda".
Durante los siglos XVIII y XIX esta Maestranza alcanza su mayor esplendor:
1º.- Se crea una Academia de Ciencias para instruir a los hijos de los maestrantes y a otros niños del lugar.
2º.- Aumenta el número de Hermanos.
3º.- Se establece una yeguada adecuada para la cría caballar.
4º.- Se construye la Plaza de Toros rondeña.
5º.- Se traslada el escenario de justas y torneos de la Carrera del Pozo a la Plaza de Santa María la Mayor.    
En este período se suceden acontecimientos como la Guerra de la Independencia, en los que la Maestranza conocerá sus propias vicisitudes. Tras la abdicación de Carlos IV, el advenimiento al trono de su hijo Fernando VII se había solemnizado con grandes funciones por la Maestranza. Las cuatro Maestranzas fueron reclamadas para exhibir sus habilidades con motivo del previsto encuentro del Rey con Napoleón I. El levantamiento popular contra las tropas francesas del 2 de mayo impediría la demostración, y daría lugar al Batallón de la Maestranza, que participó en la batalla de Almonacid.

Durante el siglo XX e inicios del XXI la Maestranza de Caballería de Ronda acentúa su colaboración con su ciudad matriz, en forma de donaciones y ayudas para obras públicas, sanidad y otros, además de ceder su plaza para fines diversos. Son éstas sus funciones principales, conservar la Plaza de Toros y contribuir a obras de carácter social y cultural.

La uniformidad de sus caballeros se compone:
Gran Gala: Traje de montar: Casaca con caponas y cordones, bandolera, cinturón de tirantes y sable, porta-sable o fiador, calzón de ante blanco ceñido, bota alta con espuela, sombrero con plumero blanco y guante blanco de gamuza. Deben usarse con este uniforme todas las condecoraciones y cruces que se posean.

Gala: Casaca con caponas y cordones, bandolera, cinturón de tirantes con sable y fiador, pantalón largo, guante blanco de gamuza y bota de una pieza de charol con espolín, sombrero con llorón. Cruces: se recomienda llevarlas.
Media Gala: Casaca con caponas y cordones, bandolera, espada ceñida sin fiador o porta-sable, pantalón largo, bota de charol de una pieza con espolín, guante blanco de gamuza y sombrero sin plumero o llorón.Potestativo el llevar o no cruces.
Diario: Casaca abrochada hasta arriba, pantalón largo, espada ceñida sin fiador, sombrero sin llorón, guante blanco de gamuza y bota negra de una pieza y espolín. Con cruces o sin cruces, a voluntad; preferible sin grandes cruces.
Etiqueta: Casaca con vueltas, espada ceñida con o sin fiador, vaina blanca, calzón de paño blanco a la rodilla, medias de seda blanca sin dibujos, zapato bajo de charol con hebilla dorada, sombrero sin llorón y guante blanco de cabritilla.
Deben llevarse todas las cruces y condecoraciones.
Capota: Es la única prenda de abrigo que tiene el Cuerpo, y se usará en cualquier caso en que para abrigo la necesite el caballero Maestrante, excepción hecha de los casos en que se vaya en corporación y los demás no la llevasen.

Trae por blasón: En campo de oro dos caballos al natural enfrentados, aderezados y pertrechados en acción de correr, unidos por la leyenda: “Pro República est dum ludere videmur”. Puesto el escudo sobre dos lanzas en frange y orlado con instrumentos de sus ejercicios.

Toros en Ronda  Museo Taurino de Ronda